Настройки и управление роботом

Настройки параметров ROS

Все переменные, связанные с роботом и ROS, находятся в файле /home/pi/.ros_params

export ROS_DOMAIN_ID=1
export ROBOT_IP=$(hostname  -I | cut -f1 -d' ')
export ROBOT_MODEL=turtlebro2
export ROBOT_WHEEL_PARAM=12280
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/pi/.ros/fastdds_supeclient.xml

Systemd сервисы робота

Сервисы автоматически стартуют при старте робота.

Сервис fastdds

Сервис управления FastDDS Discovery сервером, для работы ROS

sudo systemctl stop fastdds
sudo systemctl start fastdds

Изменить параметры /home/pi/.ros/fastdds-start

Сервис microROS

Сервис для подключения агента microROS для управления платой робота

sudo systemctl stop microros
sudo systemctl start microros

Изменить параметры запуска /home/pi/.ros/microros-start и .launch файл /home/pi/turtlebro_ws/src/turtlebro/launch/micro_ros_stm.xml

Сервис turtlebro

Основной сервис робота, запускает .launch файл /home/pi/turtlebro_ws/src/turtlebro/launch/turtlebro.launch

sudo systemctl stop turtlebro
sudo systemctl start turtlebro

Управление запуском