Установленные пакеты

Установка базового ROS происходит с использованием стандартных пакетов ОС Linux Ubuntu. https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Для удобства использования пакеты, установленные из исходного кода, распределены по разным рабочим окружениям (Work Space) ROS.

microros_ws

Рабочее окружение для установки и настройки microrROS

ros_extra_ws

Папка для рабочего окружения стандартных пакетов, но требующих сборку из исходников.

В этом окружении установлены пакеты rplidar_ros, необходимый для работы с RpLidar, и пакеты async_web_server_cpp, web_video_server, необходимые для трансляции видео через web-сервер робота.

turtlebro_ws

Основное окружение пользователя для пакетов робота. В этом окружении установлены пакеты:

turtlebro https://github.com/voltbro/turtlebro2

Стандартный пакет робота, содержит основные программы, настройки и модели роботов.

turtlebro_navigation https://github.com/voltbro/turtlebro2_navigation

Пакет для автономной навигации робота на основе стека NAV2 https://nav2.org.

turtlebro_web https://github.com/voltbro/turtlebro2_web

Пакет для работы web-сервера на роботе.