Lidar

На роботе в стандартной комплектации устанавливается лидар Slamtec RPLidar A1

Параметр	Значение
Максимальное расстояние	12 метров
Угол сканирования	360 градусов
Частота сканирования (один оборот)	5.5Hz
Количество точек на оборот	8000

Lidar и ROS

Для работы лидара на роботе в рабочем окружении ros_extra_ws из исходников установлен пакет rplidar_ros.

Конфигурация запуска ноды лидара rplidar_composition, в файле ~/turtlebro_ws/src/turtlebro/launch/rplidar_a1.xml

Данные лидара находятся в топике

/scan: sensor_msgs/msg/LaserScan

Несмотря на то, что лидар вращается по часовой стрелке, данные в топике выводятся против часовой стрелки.

Также доступны сервисы остановки и старта мотора

/start_motor: std_srvs/srv/Empty
/stop_motor: std_srvs/srv/Empty