IMU (Inertial Measurement Uni) датчик

Блок инерциальных измерений (IMU) — важный компонент робота, отвечающий за определение ориентации.

IMU состоят из трех основных типов датчиков: акселерометра, гироскопа и магнитометра. Акселерометр измеряет линейное ускорение, позволяя роботу определять скорость и направление его движения. Гироскоп измеряет угловую скорость. Магнитометр определяет силу и направление магнитного поля Земли, помогая роботу определить направление по компасу.

На роботе TurtleBro в центре вращения робота установлена плата IMU BNO085.

Данные датчика IMU можно получить в топике /imu (sensor_msgs/msg/Imu).

ros2 topic echo /imu

header:
  stamp:
    sec: 1750767930
    nanosec: 243143974
  frame_id: imu_link
orientation:
  x: 0.01593017578125
  y: -0.00518798828125
  z: 0.00054931640625
  w: 0.9998779296875
orientation_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
angular_velocity:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -0.0033333334140479565
angular_velocity_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
linear_acceleration:
  x: 0.12999999523162842
  y: -0.019999999552965164
  z: -0.28999999165534973
linear_acceleration_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
---