Обзор платы TurtleBro

Внешний вид платы

Передняя сторона платы

Задняя сторона платы

Назначение кнопок на плате

restart Нажатие кнопки перезапускает microros на плате со чтением и инициализацией всех переменных. Перезапуск идет около 30 секунд.

stop При нажатии сбрасывается значение /cmd_vel (робот останавливается), обнуляются значения одометрии и датчика IMU. Удобно пользоваться этой кнопкой для установки нулевого положения робота на полигоне.

hw_reset Кнопка сброса МК STM32. Осуществляет полный перезапуск робота, включая Raspberry.

reset Кнопка сброса Arduino. Осуществляет полный перезапуск Arduino.

EMRG Выходы для подключения чеки экстренной остановки моторов. Для работы в нормальном режиме контакты должны быть замкнуты.

Разъемы на плате

Arduino

USB-C DUE Подключение кабеля для программирования Arduino DUE. Также на плате расположены разъемы для подключения Arduino-совместимых "шилдов".

Servo D7-D2 Штекеры для подключения сервоприводов. С дополнительным питанием 5V.

5V power Штекеры для подключения к питанию 5V дополнительных потребителей.

I2C+GPIO Дополнительные разъемы для подключения датчиков по протоколу I2C

Робот

DCIN 18-24V Разъем для подключения внешнего питания робота. Напряжение 18-24В. Внимание! Блоки питания от платы TurtleBro1 не подходят для платы TurtleBro2.

4SLiPo Разъем для подключения основного разъема питания от аккумулятора.

Balance Подключение кабеля балансировки зарядки аккумулятора

USB-C Hub Подключение USB-хаба робота к компьютеру. В USB-хаб робота подключены:

• Audio карта
• Lidar
• Arduino Due Serial1
• STM32 Serial

USB-C PWR Подключение питания RaspberryPi. Максимальный допустимый ток 2 Ампера (подходит для подключения RaspberryPi 5).

Lidar Разъем для подключения лидара RP-Lidar A1 или RP-Lidar S1. Переходник UART-USB на основе cp1251 расположен на плате и подключен в USB-hub.

Speakers Подключение динамиков для встроенной аудиокарты робота. Колонки 5Вт.

Конфигурация DIP-switch

DIP1: default_domain_mode = 0

Настройка работы с DOMAIN_ID ROS. Если переключатель в положении 1, то micro-ros STM32 устанавливает значение 0. Если положение 0, то значение, которое хранится в EPROM. Значение EPROM можно перезаписать, вызвав сервис /set_domain_id.

DIP2: Motor inversion

Для разных моторов есть возможность задать направление "правильного" вращения.

DIP3: Odom inversion

Для разных моторов есть возможность задать "правильное" направление вращения шпинделя энкодера.

DIP8: UART update

Включение режима для загрузки прошивки STM32 через UART порт