Камера робота

Робот TurtleBro2 оснащен цветной широкоугольной камерой, имеющей глобальный затвор (Global shutter). Угол захвата изображения камерой около 170 градусов. Параметры камеры оптимизированы для работы с задачами CV при движении робота по полигону (дороге, распознавании дорожных знаков).

Камера подключается через USB порт RaspberryPI

Камера и ROS

На роботе установлены пакеты, необходимые для работы камеры:

    - ros-jazzy-v4l2-camera
    - ros-jazzy-image-transport-plugins
    - ros-jazzy-usb-cam

.launch файл для запуска ноды usb_cam находится в файле ~/turtlebro_ws/src/turtlebro/launch/usb_camera.xml.

По умолчанию камера работает с частотой 5fps и разрешением 640x480.

Камера откалибрована, данные калибровки в файле: turtlebro_ws/src/turtlebro/camera/global_shutter_640.yaml

Для просмотра изображения из камеры вы можете воспользоваться web-интерфейсом http://ip_вашего_робота:8080.

ROS топики камеры

/front_camera/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo
/front_camera/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/front_camera/image_raw/compressed: sensor_msgs/msg/CompressedImage
/front_camera/image_raw/compressedDepth: sensor_msgs/msg/CompressedImage
/front_camera/image_raw/zstd: sensor_msgs/msg/CompressedImage

Полезные команды

Получить список видео устройств робота

v4l2-ctl --list-devices

Получить информацию о камере video0

v4l2-ctl -D -d /dev/video0
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext