Lidar
На роботе в стандартной комплектации устанавливается лидар Slamtec RPLidar A1
Основные параметры лидара
| Параметр | Значение |
|---|---|
| Максимальное расстояние | 12 метров |
| Угол сканирования | 360 градусов |
| Частота сканирования (один оборот) | 5.5Hz |
| Количество точек на оборот | 8000 |
Lidar и ROS
Для работы лидара на роботе в рабочем окружении ros_extra_ws из исходников установлен пакет rplidar_ros.
Конфигурация запуска ноды лидара rplidar_composition, в файле ~/turtlebro_ws/src/turtlebro/launch/rplidar_a1.xml
Данные лидара находятся в топике
/scan: sensor_msgs/msg/LaserScan
Несмотря на то, что лидар вращается по часовой стрелке, данные в топике выводятся против часовой стрелки.
Также доступны сервисы остановки и старта мотора
/start_motor: std_srvs/srv/Empty
/stop_motor: std_srvs/srv/Empty
Визуализация данный в Rviz
