Настройки сети ROS

Удаленное подключение к ROS

Архитектура ROS позволяет подключать множество сетевых устройств в одну ROS сеть. В этом режиме любое устройство имеет доступ к данным других устройств. Например, вы можете настроить настольный компьютер и робот в одну сеть и работать с ними удаленно.

FastDDS

Робот настроен для работы c FastDDS в режиме Discovery-Server.

В режиме Discovery-Server меньше проблем с работой по WiFi и в условиях учебного класса, где работает несколько роботов.

Настройки FastDDS находятся в файле /home/pi/.ros/fastdds_supeclient.xml

Аналогично вы можете настроить удаленное подключение с любого компьютера сети.

Скачайте файл с настройками

wget https://raw.githubusercontent.com/voltbro/turtlebro2/master/extra/fastdds_supeclient.xml

Измените адрес Discovery сервера (укажите адрес робота) в файле:

<address>127.0.0.1</address>

Примените настройки в окружении пользователя:

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=./fastdds_supeclient.xml

Выполните тестовую команду:

ros2 topic list

Если вы не получили списка топиков, возможно, сервер закешировал данные. Попробуйте перезапустить сервер кеширования.

ros2 daemon stop

Работа без Discovery-Server

Вы можете вернуться к работе в режиме Simple Discovery.

Для этого уберите строчку из файла .ros_params

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=./fastdds_supeclient.xml