Сервисы и топики ROS

Доступные топики робота TurtleBro2

/backlight/all (std_msgs/msg/ColorRGBA)

Управление всеми светодиодами нижней подсветки, один цвет устанавливается всем светодиодам. Данные поступают из microROS.

/backlight/array (turtlebro/msg/ColorRGBAArray)

Управление светодиодами нижней подсветки, возможно установить отдельно цвет каждому светодиоду. Данные поступают из microROS.

/bat (sensor_msgs/msg/BatteryState)

Данные батарейки робота. Данные поступают из microROS.

voltage: 16.808950424194336

Напряжение на батарее.

current: -0.061119794845581055

Ток на батарее. Если значение положительное, батарея заряжается, если отрицательное -- разряжается.

/cmd_vel (geometry_msgs/msg/Twist)

Управление скоростью (моторами) для передвижения робота. Данные из microROS.

/front_camera/image_raw (sensor_msgs/msg/Image)

Данные (изображение) передней камеры без компрессии

/front_camera/image_raw/compressed (sensor_msgs/msg/CompressedImage)

Данные (изображение) передней камеры с компрессией JPEG

/imu (sensor_msgs/msg/Imu)

Данные датчика IMU, расположенного на плате. Доступны данные orientation, angular_velocity, linear_acceleration. Данные поступают из microROS.

/odom (nav_msgs/msg/Odometry)

Данные одометрии (положение робота на основе скорости вращения колес). Данные публикуются нодой odom_publisher на основе данных /pose и /imu.

/pose (geometry_msgs/msg/Pose)

Упрощенные данные о положении робота. Данные из microROS.

/scan (sensor_msgs/msg/LaserScan)

Данные лидара.

Полный список топиков робота

/backlight/all
/backlight/array
/bat
/client_count
/cmd_vel
/connected_clients
/front_camera/camera_info
/front_camera/image_raw
/front_camera/image_raw/compressed
/front_camera/image_raw/compressedDepth
/front_camera/image_raw/zstd
/heartbeat
/imu
/joint_states
/leds_lifecycle/transition_event
/odom
/parameter_events
/pose
/pose2d
/robot_description
/rosout
/scan
/tf
/tf_static

Доступные сервисы робота TurtleBro2

/board_info (turtlebro/srv/BoardInfo)

Сервис получения информации о системной плате turtlebro.

/domain_id (turtlebro/srv/DomainIDService)

Сервис установки переменной ROS_DOMAIN_ID для microROS.

/power/off (std_srvs/srv/Empty)

Выключение питания платы.

/power/reset (std_srvs/srv/Empty)

Перезагрузка робота (плата и RaspberryPi).

/reset (std_srvs/srv/Empty)

Сброс (обнуление) одометрии робота.

/start_motor (std_srvs/srv/Empty)

Сервис запуска мотора лидара.

/stop_motor (std_srvs/srv/Empty)

Сервис остановки мотора лидара.