Быстрый старт

Раздел содержит самую необходимую информацию по работе с роботом и рассчитан на опытных пользователей, знакомых с ROS и linux.

Робот поставляется в собранном и полностью настроенном состоянии.

Подготовка к первому включению

Перед первым включением, вам необходимо установить аккумулятор.

• Подключите аккумулятор к 5 жильному кабелю (кабель необходим для зарядки аккумулятора)

• Установите аккумулятор в заднюю нишу (подключите его к разъему XT-90)

• Включите робота тумблером на плате (расположен с права от Raspberry)

Сетевые настройки

По умолчанию при старте Raspberry Pi попытается подключиться к Wi-Fi точке доступа с параметрами:

SSID: TurtleBro
Pass: turtlew001
или
SSID: TurtleBro5G
Pass: turtlew001

Также робот можно подключить сетевым кабелем к роутеру с настроенным DHCP сервером.

Доступ к роботу по SSH

Данные доступа к роботу

user: pi
password: brobro

Вы можете подключиться к роботу если у вас работает служба mDNS

pi@turtlebroNN.local

Где NN — номер на сетевом разъеме RaspberryPI.

Удаленное подключение к ROS

Робот настроен для работы c FastDDS в режиме Discovery-Server.

Настройки FastDDS находятся в файле /home/pi/.ros/fastdds_supeclient.xml

Аналогично вы можете настроить удаленное подключение с любого компьютера сети.

wget https://raw.githubusercontent.com/voltbro/turtlebro2/master/extra/fastdds_supeclient.xml

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=./fastdds_supeclient.xml